基于IPM视图的v-SLAM系统软件研发方法
目标
①背景：LAPA 记忆泊车是自动驾驶汽车的特殊应用。在此任务中，车辆需要在小区或商业停车场中行驶，例如：地下车库（无可靠GPS）/地面车库（环境复杂）
②环境信息：1、无可靠GPS信号；2、支持地下停车场和室外停车场，停车场缺少纹理信息，结构重复、外观差异不明显；3、支持白天与夜晚场景，支持照明条件不良，支持雨雪雾等应用场景；
③运动信息：泊车时车辆来回的运动，对特征的辨识不利；需要实时得到车辆在地下停车场的位置信息；
④需求：厘米级的准确的定位能力，需要实时得到车位的定位点坐标，鲁棒的位置跟踪与建图；尽量复用车体已有传感器，不额外增加硬件成本，不依赖商用高精度地图
停车场满足要求： ①总停车场长度：1km；②可保证的回环的最大长度：500m；③要求以车辆后轴中心为中点，半径 10 米范围内地面坡度支持5°。
工控机部署要求：程序运行周期≤50ms；
嵌入式设备部署要求：程序运行周期≤50ms。
地面检测
vSLAM 演示
楼顶停车场：
永旺商城：
2021年东风科技周演示记忆泊车
2号楼地下停车场，演示长度约500米
演示动画
